Apja Esterházy Miklós nádor, aki Lipót császártól hercegi rangot kapott. Első felesége Esterházy Orsolya, második felesége Thököly Éva. 1646-tól a jezsuiták grázi, majd nagyszombati intézetében tanult. 1652-től Sopron vármegye örökös főispánja, 1655-től pápai kapitány. 1663–1664-ben főtisztként részt vett Zrínyi Miklós téli hadjáratában, majd Montecuccoli parancsnoksága alatt harcolt.
1668-tól a dunáninneni és bányavidéki végvidéki főkapitány, 1669-ben Csobánc kapitánya. 1670-ben elfoglalta a Wesselényihez csatlakozó felvidéki főurak várait. 1680-ban eredménytelenül tárgyalt Thököly Imrével. 1681-ben a soproni országgyűlés nádorrá választotta, egyúttal Pest–Pilis–Solt vármegye főispánja lett. 1683-ban harcolt a török ellen Bécs védelmében, 1684-ben részese volt Buda sikertelen ostromának, majd 1886. évi visszafoglalásának. 1687-ben főként az ő hatására fogadták el a Habsburgok örökös királyságát. Érdemeiért hercegi rangot kapott. 1695-ben első között alakította át óriási birtokai hitbizománnyá.
1702 után Moson vármegye főispánja. 1657-től udvari tanácsos, főudvarmester. 1661-től főtrázsamester, 1679-től titkos tanácsos. 1680-tól a Aranygyapjas Rend Lovagja. Példaképének Zrínyi Miklóst tekintette. Írt verseket, amelyek a magyar barokk költészetben számottevőek. Latin nyelvű emlékirata történeti forrásunk. 1711-ben megjelent egyházi kantátagyűjteménye a magyar zenetörténet értékes korai emléke.
Forrás: Veszprém megyei életrajzi lexikon. Főszerkesztő Varga Béla. Veszprém, 1998.
