A család fraknói ágához tartozott, Esterházy Antal kuruc generális testvére. Pozsonyban, Sopronban és Győrben tanult, a nagyszombati egyetemen bölcseletet, a római Collegium Germanico-Hungaricumban teológiát, magánúton Bécsben matematikát, technikai és hadászati tudományokat tanult. 1693-ban már rátóti prépost, 1697-ben címzetes apát. Tanulmányai befejeztével, 1705-ben belépett a hadseregbe, 1707-ben semptei kapitány.
A Rákóczi-szabadságharc idején harcolt a kurucok ellen, 1708-ban részt vett a trencséni csatában. 1708-tól királyi tanácsos, 1709-től Komárom vármegye főispánja. 1721-től főtrázsamester, 1724-től a Hétszemélyes Tábla ülnöke. 1733 és 1741 között horvát-dalmát és szlavón bán, 1739-től lovassági tábornok. 1741-től haláláig országbíró. Harcolt Itáliában és Szicíliában, részt vett az 1737. évi boszniai törökellenes hadjáratban és a Poroszország elleni háborúban. A katolikus egyház buzgó híve volt. 1727-ben megvásárolta a tatai, 1730-ban adományként kapta a pápai uradalmat. Tatán kapucinus templomot és kolostort, 1712 és 1722 között Cseklészen barokk kastélyt építtetett.
Irodalom: MARKÓ László: A magyar állam főméltóságai Szent Istvántól napjainkig. Életrajzi lexikon. Bp., 2000.
Forrás: Veszprém megyei életrajzi lexikon. Főszerkesztő Varga Béla. Veszprém, 1998.